工业机器人编写程序生成轨迹的主要思路和步骤如下：
1. 确定机器人的关节角度范围：在编写程序之前，首先需要确定机器人的关节角度范围。这包括每个关节的最大值和最小值，以确保机器人能够在这些范围内自由移动。
2. 分析任务需求：了解任务的具体需求是编写有效程序的关键。这可能包括机器人需要在特定时间内完成的任务，以及机器人与工作环境之间的交互方式。
3. 选择编程语言：根据任务需求和编程经验，选择适合的编程语言。常见的编程语言有C++、Python、MATLAB等。
4. 设计算法：根据任务需求，设计合适的算法来实现机器人的运动轨迹。这可能包括路径规划、运动学计算、力控制等。
5. 编写代码：将设计好的算法转化为具体的代码，实现机器人的运动轨迹。这通常涉及到对机器人的关节进行精确的控制，以实现预期的运动轨迹。
6. 测试和优化：在编写完代码后，需要进行充分的测试，以确保程序的正确性和稳定性。如果发现程序存在问题，需要对其进行调试和优化，以提高程序的性能和可靠性。
7. 验证结果：通过实际运行程序，验证其生成的轨迹是否符合任务需求。如果不符合，需要返回第5步进行修改。
8. 文档记录：将整个编程过程记录下来，包括所使用的编程语言、算法、关键代码等，以便日后参考和复用。
9. 维护更新：随着机器人的使用环境变化或任务需求变化，可能需要对程序进行维护和更新，以适应新的要求。
总之，编写工业机器人程序生成轨迹的主要思路和步骤包括确定机器人关节角度范围、分析任务需求、选择合适的编程语言、设计算法、编写代码、测试和优化、验证结果以及文档记录和维护更新。这些步骤相互关联，共同构成了一个完整的编程过程。
