工业机器人系统结构主要包括以下几个部分：
1. 机械结构：这是工业机器人的基础，包括机器人的关节、臂、手等部件。这些部件需要能够承受一定的力量和压力，同时还需要有良好的运动性能和稳定性。
2. 电气系统：这是工业机器人的核心部分，包括电源、控制单元、传感器等。电源为机器人提供电力，控制单元是机器人的大脑，负责处理各种指令和数据，传感器则负责感知外界环境，如距离、温度等。
3. 控制系统：这是工业机器人的大脑，负责处理各种指令和数据，控制机器人的运动和操作。常见的控制系统有PC控制、PLC控制、专用控制器等。
4. 传感系统：这是工业机器人的眼睛和耳朵，负责感知外界环境，如距离、温度、压力等。常见的传感系统有激光传感器、视觉传感器、触觉传感器等。
5. 通信系统：这是工业机器人的嘴巴和耳朵，负责与其他设备或系统进行通信。常见的通信方式有串行通信、并行通信、无线通信等。
6. 人机交互系统：这是工业机器人的眼睛和嘴巴，负责与操作员进行交互。常见的人机交互系统有触摸屏、语音识别、手势识别等。
7. 安全保护系统：这是工业机器人的“眼睛”和“耳朵”，负责检测和防止机器人出现故障或事故。常见的安全保护系统有紧急停止按钮、安全栅栏、防碰撞传感器等。
以上就是工业机器人系统的主要结构，每个部分都有其特定的功能和作用，只有将这些部分有机地结合在一起，才能使工业机器人正常工作。
