CAN通讯的软件开发主要包括以下几个部分：
1. 硬件接口设计：这部分主要涉及到与CAN控制器和物理总线之间的接口设计。这包括CAN控制器的初始化、数据帧的发送和接收、错误检测和处理等。
2. 软件架构设计：这部分主要涉及到整个软件系统的设计，包括各个模块的功能划分、模块之间的交互方式、系统的运行流程等。
3. 数据帧格式设计：这部分主要涉及到数据帧的结构设计和编码规则，包括数据帧的长度、标识符、数据域、控制域、CRC校验码等。
4. 驱动程序开发：这部分主要涉及到底层硬件的操作，包括对CAN控制器的初始化、数据帧的发送和接收、错误检测和处理等。
5. 应用程序开发：这部分主要涉及到上层应用的开发，包括用户界面的设计、功能实现、性能优化等。
6. 测试和调试：这部分主要涉及到软件的测试和调试，包括单元测试、集成测试、系统测试等，以确保软件的正确性和稳定性。
7. 文档编写：这部分主要涉及到软件的文档编写，包括需求分析、设计文档、用户手册、维护手册等。
8. 版本管理：这部分主要涉及到软件的版本管理，包括代码的版本控制、文档的版本控制等。
9. 培训和支持：这部分主要涉及到软件的培训和支持，包括用户培训、技术支持等。
10. 项目管理：这部分主要涉及到软件的项目管理，包括项目计划、项目进度控制、项目风险管理等。
