FANUC工业机器人SDK二次开发C#上位机，主要是通过调用FANUC机器人的API接口来实现对机器人的控制和操作。以下是一个简单的示例代码，展示了如何使用C#进行FANUC工业机器人SDK的二次开发。
首先，需要安装FANUC工业机器人SDK，并在Visual Studio中创建一个新的项目，选择C#作为编程语言。然后，在项目中添加对FANUC SDK的引用。
接下来，创建一个名为`FanucRobot`的类，用于封装FANUC机器人的API接口。在这个类中，定义一个名为`SendCommand`的方法，用于发送命令到机器人。这个方法接收两个参数：一个是命令类型（如`MoveTo`, `Turn90`, `Stop`等），另一个是命令参数。
```csharp
using FANUC.Robot;
public class FanucRobot
{
private IRobot robot;
public FanucRobot(IRobot robot)
{
this.robot = robot;
}
public void SendCommand(string commandType, string commandParameters)
{
// 根据命令类型调用相应的API方法
switch (commandType)
{
case "MoveTo":
// 调用MoveTo方法
break;
case "Turn90":
// 调用Turn90方法
break;
case "Stop":
// 调用Stop方法
break;
// 其他命令类型...
default:
throw new Exception("Unknown command type: " + commandType);
}
}
}
```
然后，在主程序中，创建一个`FanucRobot`实例，并使用`SendCommand`方法发送命令。例如，要使机器人移动到指定位置，可以这样调用：
```csharp
using System;
using System.Threading.Tasks;
using FANUC.Robot;
class Program
{
static async Task Main(string[] args)
{
// 创建机器人实例
IRobot robot = new Robot();
// 设置机器人参数
robot.SetDefaultParameters();
// 发送移动到指定位置的命令
await robot.SendCommand("MoveTo", "10,20");
}
}
```
这个示例代码展示了如何使用C#进行FANUC工业机器人SDK的二次开发。在实际开发中，可能需要根据具体的机器人型号和需求，对API接口进行更详细的封装和调用。同时，还需要处理可能出现的错误和异常情况，确保程序的稳定性和可靠性。
