差速移动机器人是一种具有两个或多个轮子的机器人，它们可以在不同的地面上以不同的速度移动。这种机器人的设计使得它们能够在复杂的环境中进行自主导航和避障。运动学模型是描述机器人运动状态的数学模型，它包括位置、速度、加速度等参数。
差速移动机器人的运动学模型可以分为以下几个部分：
1. 基座坐标系：基座坐标系是机器人参考点所在的坐标系，通常选择地面作为参考点。在基座坐标系中，机器人的位置可以通过三个欧拉角（绕x轴、y轴和z轴旋转的角度）来描述。
2. 关节坐标系：关节坐标系是每个关节所在的位置，通常选择基座坐标系的某个特定点作为参考点。在关节坐标系中，机器人的位置可以通过三个欧拉角来描述。
3. 关节速度：关节速度是指关节在基座坐标系中的旋转速度，通常使用四元数来表示。四元数是一种扩展的复数，可以方便地表示旋转和平移运动。
4. 关节位置：关节位置是指关节在关节坐标系中的位置，通常使用欧拉角来描述。
5. 关节加速度：关节加速度是指关节在基座坐标系中的加速度，通常使用四元数来表示。
6. 关节力矩：关节力矩是指关节在基座坐标系中的力矩，通常使用四元数来表示。
7. 关节扭矩：关节扭矩是指关节在关节坐标系中的扭矩，通常使用欧拉角来描述。
8. 关节速度向量：关节速度向量是指关节在关节坐标系中的旋转速度，通常使用四元数来表示。
9. 关节位置向量：关节位置向量是指关节在关节坐标系中的位置，通常使用欧拉角来描述。
10. 关节加速度向量：关节加速度向量是指关节在基座坐标系中的加速度，通常使用四元数来表示。
11. 关节力矩向量：关节力矩向量是指关节在基座坐标系中的力矩，通常使用四元数来表示。
12. 关节扭矩向量：关节扭矩向量是指关节在关节坐标系中的扭矩，通常使用欧拉角来描述。
通过以上各部分的运动学模型，我们可以计算出机器人在不同状态下的位置、速度、加速度等信息，从而对机器人的运动进行控制和优化。
