FMCW（Frequency Modulated Continuous Wave）激光雷达是一种利用连续波激光进行测距的雷达系统。它通过发射一个频率调制的连续波激光，然后接收反射回来的激光信号，从而计算出目标的距离、速度和方向等信息。
一、发射接收：
1. 发射端：FMCW激光雷达的发射端主要包括激光器、调制器、放大器和驱动电路等。激光器产生一个频率调制的连续波激光，其频率随着时间的变化而变化。调制器将激光器产生的光信号转换为电信号，并对其进行频率调制。放大器用于放大电信号，使其能够驱动后续的光电探测器。驱动电路则负责控制激光器和调制器的开关，以实现对激光信号的发射。
2. 接收端：FMCW激光雷达的接收端主要包括光电探测器、滤波器、混频器和放大器等。光电探测器将接收到的激光信号转换为电信号，并将其送入滤波器进行处理。滤波器可以滤除不需要的信号成分，只保留有用的信号。混频器将滤波后的信号与本地振荡信号进行混频，得到一个中频信号。最后，放大器将混频后的信号放大，以便后续的信号处理。
二、扫描：
FMCW激光雷达的扫描是通过调整激光器的频率来实现的。当激光器的频率发生变化时，接收到的激光信号也会随之变化。通过对接收到的激光信号进行解调，可以得到目标的距离信息。同时，由于FMCW激光雷达采用连续波激光，因此它可以在较宽的范围内进行扫描，而不会受到单次脉冲的限制。
总之，FMCW激光雷达通过发射和接收频率调制的连续波激光信号，实现了对目标的距离、速度和方向等信息的测量。它具有高精度、高分辨率和宽视场等优点，广泛应用于自动驾驶、无人机导航、机器人避障等领域。
