FMCW（Frequency Modulated Continuous Wave）激光雷达是一种基于光频调制的激光雷达系统。它通过发射一个频率调制的连续波信号，然后接收反射回来的信号，从而计算出目标的距离、速度和方向等信息。
发射接收过程：
1. 发射端：首先，发射端会生成一个频率调制的连续波信号。这个信号的频率会根据目标的距离而变化，距离越远，信号的频率越低；距离越近，信号的频率越高。这种信号被称为FMCW信号。
2. 接收端：接收端会接收到从目标反射回来的信号。由于目标的距离不同，反射回来的信号的频率也会有所不同。接收端会根据接收到的信号的频率，计算出目标的距离。
扫描过程：
FMCW激光雷达通过不断改变发射端的发射频率，从而实现对目标的扫描。当发射端发射出FMCW信号时，它会以一定的速度移动，形成一个扇形区域。在这个区域内，每个位置的目标都会反射回一个不同的信号。接收端会记录下这些反射回来的信号，并根据信号的频率计算出目标的位置。
FMCW激光雷达的优点：
1. 高精度：由于FMCW信号的频率与目标的距离有关，因此可以准确地计算出目标的距离。这使得FMCW激光雷达在测量距离方面具有很高的精度。
2. 宽视场：FMCW激光雷达可以通过改变发射频率来实现对目标的扫描，从而获得较大的视场。这使得FMCW激光雷达在探测大面积目标时具有优势。
3. 抗干扰能力强：由于FMCW信号的频率与目标的距离有关，因此可以有效地消除环境噪声的影响。这使得FMCW激光雷达在复杂的环境下具有更强的抗干扰能力。
4. 动态范围大：FMCW激光雷达可以根据需要调整发射频率，从而控制信号的强度。这使得FMCW激光雷达在探测不同距离的目标时具有更大的动态范围。
