工业机器人中的直角坐标系是机器人运动和控制的基础，它定义了机器人在空间中的位置和姿态。直角坐标系通常由三个相互垂直的轴组成，分别称为X轴、Y轴和Z轴。这三个轴共同构成了一个三维空间，机器人在这个空间中进行各种操作。
1. X轴：这是机器人的纵向轴，通常与机器人的前部或上部分相对应。X轴上的点表示机器人在水平方向上的位置。例如，当机器人向前移动时，它的X轴位置会减小；向后移动时，X轴位置会增加。
2. Y轴：这是机器人的横向轴，通常与机器人的后部或下部分相对应。Y轴上的点表示机器人在垂直方向上的位置。例如，当机器人向右移动时，它的Y轴位置会减小；向左移动时，Y轴位置会增加。
3. Z轴：这是机器人的竖直轴，通常与机器人的底部或前部相对应。Z轴上的点表示机器人在垂直方向上的高度。例如，当机器人向上移动时，它的Z轴位置会减小；向下移动时，Z轴位置会增加。
这三个轴共同定义了一个直角坐标系，使得机器人可以在三维空间中进行精确的定位和运动。通过调整机器人在这三个轴上的位置和姿态，可以实现对机器人的各种控制，如直线运动、旋转运动、抓取物体等。
除了X、Y、Z三个轴外，还有一些其他的轴可以定义机器人的坐标系。例如，R轴（绕Z轴旋转）可以定义机器人的旋转坐标系；C轴（绕X轴旋转）可以定义机器人的俯仰坐标系；S轴（绕Y轴旋转）可以定义机器人的偏航坐标系。这些额外的轴可以帮助机器人更好地适应复杂的环境中的任务，提高其灵活性和适应性。
