工业机器人的结构分类主要包括以下几种：
1. 直角坐标机器人（CNC）：这种机器人的关节是直角坐标系，每个轴都有独立的驱动装置。它可以在三维空间内进行精确的位置和速度控制，广泛应用于汽车制造、电子组装等领域。
2. 圆柱坐标机器人（SCARA）：这种机器人的关节是圆柱坐标系，每个轴都有独立的驱动装置。它的特点是结构简单、体积小、重量轻，适用于小批量、高精度的自动化生产线。
3. 球面坐标机器人（SCARA-R）：这种机器人的关节是球面坐标系，每个轴都有独立的驱动装置。它的特点是结构紧凑、占用空间小，适用于空间狭小的自动化生产线。
4. 关节臂机器人（JMR）：这种机器人由多个关节臂组成，每个关节臂都可以独立运动。它们可以同时完成多个任务，适用于复杂的装配和搬运工作。
5. 并联机器人（PRC）：这种机器人的关节是并联机构，每个关节都是相互连接的。它们的特点是精度高、刚性好、负载能力强，适用于高精度、高刚度的自动化生产线。
6. 串联机器人（SRR）：这种机器人的关节是串联机构，每个关节都是依次连接的。它们的特点是结构简单、成本低，适用于大批量生产的自动化生产线。
7. 混合型机器人：这种机器人结合了上述几种类型的优势，具有多种运动方式和功能。它们可以根据不同的应用场景选择合适的运动方式和结构类型。
8. 特种机器人：除了常见的工业机器人外，还有一些特殊用途的机器人，如焊接机器人、喷涂机器人、搬运机器人等。这些机器人根据特定的应用需求进行设计和制造。
总之，工业机器人的结构分类多种多样，每种类型的机器人都有其独特的特点和适用范围。在选择和使用工业机器人时，需要根据具体的生产需求和场景来选择合适的类型。
