工业机器人按结构形式主要分为以下几种类型：
1. 直角坐标机器人（CNC robot）：这种类型的工业机器人具有一个或多个直角坐标轴，可以精确地定位和移动机器人。它们通常用于重复性的工作，如焊接、装配、喷漆等。
2. 圆柱坐标机器人（SCARA robot）：这种类型的工业机器人具有一个或两个圆柱坐标轴，可以在空间中进行直线运动。它们通常用于搬运、组装、包装等任务。
3. 球面坐标机器人（SPHERICAL ROBOT）：这种类型的工业机器人具有一个或两个球面坐标轴，可以在空间中进行圆周运动。它们通常用于喷涂、抛光、打磨等任务。
4. 关节机器人（Articulated robot）：这种类型的工业机器人具有多个关节，每个关节都可以独立运动。它们可以实现复杂的轨迹和动作，适用于高精度和高灵活性的应用场景。
5. 并联机器人（Parallel robot）：这种类型的工业机器人具有多个自由度，通过连杆机构实现多轴联动。它们可以实现复杂的轨迹和动作，适用于高精度和高灵活性的应用场景。
6. 串联机器人（Series robot）：这种类型的工业机器人具有一个或多个线性轴，通过串联的方式实现运动。它们通常用于搬运、组装、包装等任务。
7. 协作机器人（Cobot）：这种类型的工业机器人与人类工人共同工作，可以在安全的距离内进行协作。它们通常具有感知能力，能够识别和避让障碍物，适用于危险或需要人工难以完成的任务。
8. 特种机器人（Specialized robot）：这种类型的工业机器人针对特定行业或任务进行优化设计，具有特殊的结构和功能。例如，用于深海探测的水下机器人、用于森林防火的无人机等。
9. 模块化机器人（Modular robot）：这种类型的工业机器人采用模块化设计，可以根据需要快速更换或升级部件。它们适用于需要频繁更换或升级设备的应用场景。
10. 仿生机器人（Bionic robot）：这种类型的工业机器人模仿生物体的运动方式和功能，以实现更高效、灵活的动作。例如，模仿鸟类翅膀的飞行器、模仿鱼类游动的水下机器人等。
总之，工业机器人按结构形式主要分为直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、球面坐标机器人、关节机器人、并联机器人、串联机器人、协作机器人、特种机器人和仿生机器人等多种类型。这些不同类型的工业机器人根据其结构特点和应用领域的不同，能够满足各种复杂、多样化的生产需求。
