工业机器人的结构类型主要分为以下几类：
1. 直角坐标型机器人：这种类型的机器人在工作空间内，沿X、Y、Z三个方向进行直线运动。其特点是结构简单、成本较低、易于维护，但运动范围有限，适用于精度要求不高的搬运、装配等任务。
2. 圆柱坐标型机器人：这种类型的机器人在工作空间内，沿X、Y、Z三个方向进行旋转运动。其特点是结构复杂、成本较高，但运动范围大，适用于高精度的焊接、喷涂等任务。
3. 球面坐标型机器人：这种类型的机器人在工作空间内，沿X、Y、Z三个方向进行旋转运动。其特点是结构复杂、成本较高，但运动范围大，适用于高精度的焊接、喷涂等任务。
4. 关节型机器人：这种类型的机器人具有多个关节，可以在空间中自由移动和定位。其特点是灵活性高、适应性强，但结构复杂、成本较高，适用于复杂的加工、装配等任务。
5. 并联机器人：这种类型的机器人具有多个自由度，可以在空间中实现多轴联动。其特点是灵活性高、适应性强，但结构复杂、成本较高，适用于复杂的加工、装配等任务。
6. 串联机器人：这种类型的机器人只有一个关节，通过其他部件与执行器相连。其特点是结构简单、成本低，但灵活性和适应性较差，适用于简单的搬运、装配等任务。
各种类型的特点如下：
1. 直角坐标型机器人：结构简单、成本低，易于维护，但运动范围有限，适用于精度要求不高的搬运、装配等任务。
2. 圆柱坐标型机器人：结构复杂、成本较高，但运动范围大，适用于高精度的焊接、喷涂等任务。
3. 球面坐标型机器人：结构复杂、成本较高，但运动范围大，适用于高精度的焊接、喷涂等任务。
4. 关节型机器人：灵活性高、适应性强，但结构复杂、成本较高，适用于复杂的加工、装配等任务。
5. 并联机器人：灵活性高、适应性强，但结构复杂、成本较高，适用于复杂的加工、装配等任务。
6. 串联机器人：结构简单、成本低，但灵活性和适应性较差，适用于简单的搬运、装配等任务。
