ABB工业机器人常用的坐标系包括：
1. 笛卡尔坐标系（Cartesian Coordinate System）：这是最常用的坐标系，用于描述机器人在三维空间中的位置和姿态。笛卡尔坐标系的原点位于机器人的基座上，X轴指向前方，Y轴指向右侧，Z轴垂直于XY平面。
2. 关节坐标系（Joint Coordinate System）：这种坐标系主要用于描述机器人关节的运动。关节坐标系的原点位于机器人的关节上，X轴、Y轴和Z轴分别表示关节绕其轴线旋转的角度。
3. 末端执行器坐标系（End-Effector Coordinate System）：这种坐标系主要用于描述机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态。末端执行器坐标系的原点位于机器人末端执行器的中心，X轴、Y轴和Z轴分别表示末端执行器沿其轴线移动的距离。
4. 视觉坐标系（Visual Coordinate System）：这种坐标系主要用于描述机器人视觉系统的位置和姿态。视觉坐标系的原点位于机器人视觉系统的相机位置，X轴、Y轴和Z轴分别表示相机在水平面、俯仰面和偏航面上的位移。
5. 力矩坐标系（Torque Coordinate System）：这种坐标系主要用于描述机器人关节的力矩。力矩坐标系的原点位于机器人关节的力矩传感器位置，X轴、Y轴和Z轴分别表示关节绕其轴线旋转的力矩。
6. 速度坐标系（Velocity Coordinate System）：这种坐标系主要用于描述机器人关节的速度。速度坐标系的原点位于机器人关节的速度传感器位置，X轴、Y轴和Z轴分别表示关节绕其轴线旋转的速度。
7. 加速度坐标系（Acceleration Coordinate System）：这种坐标系主要用于描述机器人关节的加速度。加速度坐标系的原点位于机器人关节的加速度传感器位置，X轴、Y轴和Z轴分别表示关节绕其轴线旋转的加速度。
8. 触觉坐标系（Tactile Coordinate System）：这种坐标系主要用于描述机器人触觉传感器的位置和姿态。触觉坐标系的原点位于机器人触觉传感器的位置，X轴、Y轴和Z轴分别表示触觉传感器在水平面、俯仰面和偏航面上的位移。
9. 温度坐标系（Temperature Coordinate System）：这种坐标系主要用于描述机器人工作环境的温度。温度坐标系的原点位于机器人工作环境的温度传感器位置，X轴、Y轴和Z轴分别表示温度传感器在水平面、俯仰面和偏航面上的位移。
10. 气压坐标系（Pressure Coordinate System）：这种坐标系主要用于描述机器人工作环境的气压。气压坐标系的原点位于机器人工作环境的气压传感器位置，X轴、Y轴和Z轴分别表示气压传感器在水平面、俯仰面和偏航面上的位移。
这些坐标系可以根据实际需求进行组合使用，以实现对机器人运动和操作的精确控制。
