软件控制硬件运行的技术原理主要涉及到操作系统、驱动程序和中间件等。下面我将详细介绍这些技术的原理以及它们如何协同工作，以实现对硬件的精确控制。
1. 操作系统：操作系统是计算机硬件与软件之间的桥梁，它负责管理计算机的资源，包括内存、处理器、输入输出设备等。操作系统通过提供一套标准的接口，使得应用程序能够与硬件进行交互。例如，操作系统可以提供一个虚拟的中断处理程序，当硬件设备（如鼠标、键盘）发生事件时，操作系统会调用相应的函数来处理这些事件。
2. 驱动程序：驱动程序是操作系统与硬件设备之间的通信桥梁。它负责将操作系统的命令转换为硬件设备可以理解的信号，或将硬件设备的状态信息传递给操作系统。例如，鼠标驱动程序可以将鼠标的位置信息转换为数字信号，然后传递给操作系统；操作系统再将这些信号传递给应用程序。
3. 中间件：中间件是一种软件组件，它为应用程序提供了一种抽象层，使得应用程序可以与底层的硬件设备进行交互。中间件通常包括一个或多个驱动程序，它们负责将应用程序的请求转换为硬件设备可以理解的信号，或将硬件设备的状态信息传递给应用程序。
4. 实时操作系统：实时操作系统（RTOS）是一种专门为嵌入式系统设计的操作系统，它能够在严格的时间限制内执行任务。RTOS通过调度器来管理任务的优先级，确保高优先级的任务能够尽快得到执行。此外，RTOS还提供了一些特殊的功能，如中断服务程序、定时器、互斥锁等，以支持对硬件的控制。
5. 硬件抽象层（HAL）：硬件抽象层（HAL）是一种软件库，它提供了一个统一的接口，使得应用程序可以与不同类型的硬件设备进行交互。HAL通常包含了一组驱动程序，它们负责将应用程序的请求转换为硬件设备可以理解的信号，或将硬件设备的状态信息传递给应用程序。
6. 微控制器编程：微控制器编程是一种针对特定硬件平台的编程方法。开发者需要根据微控制器的特性和需求，编写适合的代码来实现对硬件的控制。这包括初始化硬件、配置寄存器、读取和写入数据、处理中断等操作。
7. 编程语言：不同的编程语言有不同的特性和优势，它们在控制硬件时的表现也有所不同。例如，C语言是一种低级语言，它可以直接操作硬件寄存器，因此在某些情况下可以提供更高效的性能。而Java是一种高级语言，它可以通过调用操作系统提供的API来实现对硬件的控制。
总之，软件控制硬件运行的技术原理主要包括操作系统、驱动程序、中间件、实时操作系统、硬件抽象层和编程语言等。这些技术相互协作，共同实现了对硬件的精确控制。
