工业机器人的减速机是其核心部件之一，它的主要作用是将电机的高速旋转转换为机器人关节所需的低速、大扭矩输出。工业机器人常用的减速机主要有以下几种：
1. 行星齿轮减速机（Planetary Gearbox）：行星齿轮减速机是一种常见的工业机器人减速器，它具有体积小、重量轻、效率高、寿命长等优点。行星齿轮减速机通常由一个或多个行星轮、太阳轮和齿圈组成，通过行星轮的公转和自转来实现减速。这种减速机广泛应用于工业机器人、自动化生产线等领域。
2. 谐波齿轮减速机（Harmonic Drive）：谐波齿轮减速机是一种高精度、高扭矩密度的减速器，它利用谐波齿轮啮合原理实现减速。谐波齿轮减速机具有体积小、重量轻、效率高、噪音低等优点，适用于需要高精度控制和高扭矩输出的工业机器人。
3. 摆线针轮减速机（Pulley Spindle）：摆线针轮减速机是一种常见的工业机器人减速器，它利用摆线针轮啮合原理实现减速。摆线针轮减速机具有结构简单、成本低廉、维护方便等优点，适用于中小型工业机器人。
4. 谐波齿轮-摆线针轮混合型减速机：这种减速机结合了谐波齿轮减速机和摆线针轮减速机的优点，既具有高精度、高扭矩密度的特点，又具有结构简单、成本低廉的优势。这种减速机在工业机器人中得到了广泛应用。
5. 蜗轮蜗杆减速机：蜗轮蜗杆减速机是一种常见的工业机器人减速器，它利用蜗轮蜗杆啮合原理实现减速。蜗轮蜗杆减速机具有结构简单、成本低廉、维护方便等优点，适用于中小型工业机器人。
6. 谐波齿轮-蜗轮蜗杆混合型减速机：这种减速机结合了谐波齿轮减速机和蜗轮蜗杆减速机的优点，既具有高精度、高扭矩密度的特点，又具有结构简单、成本低廉的优势。这种减速机在工业机器人中得到了广泛应用。
7. 无刷直流电机（Brushless DC Motor）：无刷直流电机是一种高性能的工业机器人驱动电机，它具有高效率、低噪音、高可靠性等优点。无刷直流电机通常与减速器配合使用，实现工业机器人的精确控制和高扭矩输出。
总之，工业机器人常用的减速机主要有行星齿轮减速机、谐波齿轮减速机、摆线针轮减速机、谐波齿轮-摆线针轮混合型减速机、蜗轮蜗杆减速机、谐波齿轮-蜗轮蜗杆混合型减速机以及无刷直流电机等。这些减速机各有优缺点，根据工业机器人的具体需求选择合适的减速机是关键。
