工业机器人按机械结构分类主要包括以下几种：
1. 直角坐标机器人（CNC robot）：这种机器人的机械结构比较简单，主要依靠X、Y、Z三个方向上的移动来实现工作。其优点是结构简单，成本较低，但缺点是运动范围有限，适用于一些简单的重复性工作。
2. 圆柱坐标机器人（SCARA robot）：这种机器人的机械结构较为复杂，主要依靠X、Y、Z三个方向上的移动以及一个旋转关节来实现工作。其优点是运动范围较大，可以实现较大的空间内的工作，但缺点是结构复杂，成本较高。
3. 球面坐标机器人（Rigid-Pivot robot）：这种机器人的机械结构较为复杂，主要依靠X、Y、Z三个方向上的移动以及一个旋转关节和一个平移关节来实现工作。其优点是运动范围较大，可以实现较大的空间内的工作，且结构紧凑，体积小，重量轻。
4. 线性机器人（Linear Guided Robot）：这种机器人的机械结构较为简单，主要依靠X、Y方向上的移动来实现工作。其优点是结构简单，成本低，但缺点是运动范围有限，适用于一些简单的重复性工作。
5. 关节型机器人（Joint-type Robot）：这种机器人的机械结构较为复杂，主要依靠多个关节的运动来实现工作。其优点是运动范围大，可以实现复杂的空间内的工作，但缺点是结构复杂，成本较高。
6. 多关节机器人（Multi-joint Robot）：这种机器人的机械结构较为复杂，主要依靠多个关节的运动来实现工作。其优点是运动范围大，可以实现复杂的空间内的工作，但缺点是结构复杂，成本较高。
7. 仿生机器人（Bipedal Robot）：这种机器人的机械结构较为复杂，主要依靠人的行走机制来实现工作。其优点是模仿人类行走的方式，可以实现复杂的空间内的工作，但缺点是结构复杂，成本较高。
8. 自由度机器人（Freedom Robot）：这种机器人的机械结构较为复杂，主要依靠多个关节的运动来实现工作。其优点是运动范围大，可以实现复杂的空间内的工作，但缺点是结构复杂，成本较高。
9. 模块化机器人（Modular Robot）：这种机器人的机械结构较为灵活，可以根据需要快速组装或拆卸各个模块。其优点是灵活性高，适应性强，但缺点是成本较高，维护难度较大。
10. 特种机器人（Specialty Robot）：这种机器人的机械结构较为特殊，主要根据特定任务设计制造。其优点是针对性强，能够满足特定任务的需求，但缺点是适用范围有限，成本较高。
